一种基于尖点预测的泊车路径两段式规划方法及系统

本申请公开了一种基于尖点预测的泊车路径两段式规划方法及系统，涉及自动泊车路径规划技术领域。该方法获取泊车场景的环境地图、车辆起始位姿和车辆目标位姿，基于障碍物距离场和连通区域遍历构建泊车可行域距离场；构建起始位形矢量场和目标位形矢量场，根据障碍物距离及矢量角差获得候选位置的综合评价值；根据矢量角均值确定尖点预测姿态并进行姿态离散扩展，结合姿态偏移量修正评价值并排序，以目标尖点位姿作为换向约束生成初始泊车路径，再基于车辆运动学约束和泊车环境约束进行优化，得到目标泊车路径。由此能够减少不可达空间及无效姿态搜索，提高候选位姿评价和换向姿态确定的准确性，并提升泊车路径规划效率、安全性和平顺性。