一种基于双目视觉的无人驾驶车辆AEB控制方法

本发明涉及车辆自动驾驶领域，具体涉及一种基于双目视觉的无人驾驶车辆AEB控制方法，包括以下步骤：S100采用FasterNet_t1轻量化YOLOv8s主干网络，并在颈部引入SPDConv模块得到目标检测算法，获取图像二维目标框；S200基于车道线识别确定有效目标，采用LaneNet‑HNet与目标检测算法检测到的二维目标框结合，筛选出本车道的有效目标；S300进行目标测速，通过分析相邻帧中同一目标的位置与距离变化，并利用帧间隔时间计算前车相对速度；s400制定AEB控制策略，TTC‑1作为预警策略特征参数，构建分层控制架构的AEB模型，上层采用MPC控制器模块，下层通过PID控制模块并实现实时控制。采用FasterNet_t1轻量化YOLOv8s主干网络，减少33.2%参数量和32.3%计算量；在颈部引入SPDConv模块，通过空间到深度转换保留小目标细节。