车辆角模块轮端力控制方法、控制系统及存储介质

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆角模块轮端力控制方法、控制系统及存储介质，方法包括：中央控制器生成车轴级目标三向力；将车轴级目标三向力分配为左轮目标三向力和右轮目标三向力，使各角模块控制器获得对应的轮端目标三向力；数据驱动逆模型联合解算并输出初始执行器控制量；对初始执行器控制量进行校验与修正，得到最终执行器控制量；将车轴实际三向力与车轴目标三向力进行比较，得到车轴级力误差；根据车轴级力误差及左右车轮的剩余能力，对下一控制周期的左右轮目标力分配进行修正。本公开的优点在于，由具体执行器控制量改为轮端或车轴级目标力，降低中央控制器与角模块硬件结构之间的耦合，便于角模块更换、升级和平台化应用。