一种多关节机器人异形纸箱成型抓取设备和方法

本发明公开了一种多关节机器人异形纸箱成型抓取设备和方法，涉及机器人技术和包装自动化技术领域，包括多关节机器人本体、集成化多功能执行器和自适应控制系统。集成化多功能执行器包含动态基准面成型模块、多模态柔性抓取模块和在线检测传感器组。动态基准面成型模块由压板阵列组成，根据纸箱三维模型重构出与目标纸箱内腔形状匹配的虚拟模具，实现无模具成型。多模态柔性抓取模块通过柔性指爪和压力分布传感器实现自适应包络抓取。自适应控制系统实现从纸板拾取、动态成型、底部封合到智能抓取的全流程闭环控制。本发明解决了异形纸箱成型难、抓取不稳定等问题，具有柔性高、精度高、效率高的特点。