基于重心动态感知的风电叶片扬举过程自平衡控制方法及系统

本发明提供一种基于重心动态感知的风电叶片扬举过程自平衡控制方法及系统，涉及风力发电机组安装技术领域。该方法通过多源传感观测数据重构叶片三维几何形态，结合吊具位姿构建叶片‑吊具耦合运动学模型，解算等效重心空间坐标并生成重心动态迁移矢量序列；经非稳态势能场预测模型多假设前向推演生成重心偏移风险概率分布；以该分布为约束构建各钢丝绳张力调节单元的协同博弈模型，通过纳什均衡求解协同张力调控策略并执行张力调整；执行后重新解算实际重心并与预测轨迹比对生成重心追踪偏差序列。本发明实现了叶片扬举过程中重心的实时感知、精准预测与自适应协同控制，显著提升了吊装作业的安全性和稳定性。