一种多源感知自适应卷扬驱动模块

本发明公开一种多源感知自适应卷扬驱动模块，包括开放式板式机架、卷绕驱动机构、直线排绳机构、随动排绳机构以及下部换向与张力检测机构，并配置控制系统。卷绕驱动机构完成钢丝绳收放，直线排绳机构通过连接板带动随动排绳机构沿卷筒轴向移动，下部换向与张力检测机构对钢丝绳进行换向并获取张力信息。激光位移传感器和入绳角度传感器分别用于检测卷绕边界及入绳偏角。主控制器依据卷绕驱动电机的位置反馈建立排绳基础位置，根据卷绕边界和入绳偏角修正排绳目标位置，并利用张力信息监测运行状态。各机构安装于同一开放式板式机架，可引导钢丝绳在光面卷筒上形成单层紧密排列。本发明提高排绳机构对实际卷绕状态的适应性。