一种适用于大修作业二层台机械手的柔性自适应夹爪装置

本发明涉及石油钻修井自动化设备技术领域，公开了一种适用于大修作业二层台机械手的柔性自适应夹爪装置，其包括夹爪壳体、夹爪上盖板、夹爪后盖板、夹爪驱动机构、夹爪连杆、连杆销轴、连杆螺杆销、连杆轴垫、夹爪销轴、翻边轴套及夹爪组件；夹爪组件包括对称布设的夹爪、固定弯板、压力传感器及蝶形弹簧；夹爪沿周向均匀布设阶梯圆孔，压力传感器嵌装于该阶梯圆孔内，压力传感器前端设有滚珠。本发明自适应夹持适配性强，适应管柱作业过程中的不同倾斜角度，实现对管柱的全程抱紧约束，柔性缓冲减震效果好，柔性夹持防护性佳，有效降低冲击载荷和抑制管柱晃动，提升排管作业的可靠性、稳定性及安全性，延长设备使用寿命。