一种总装线车身位姿识别与机器人随动跟踪方法

本发明属于机械装配装置领域，公开了一种总装线车身位姿识别装置与机器人随动跟踪方法，主要由待检测车辆，传送带，多组传感器，三维视觉激光探测器，龙门架，机器人，视觉导航摄像机，计算机组成。传送带通过加装多组传感器来进行产线运行状态跟踪。龙门架主要起到支撑作用，将四台三维视觉激光探测器均匀布置在定位系统的测量区域，探测器发出的激光线在垂直于车身运动方向的平面上形成检测光幕，并以协同工作的方式采集数据到计算机中。当车辆随传送带运动时，控制设备将车型信息传送给车身定位系统，当车身通过所述检测光幕时，计算机中获取完整的车身点云数据，并与预存的对应车型进行匹配，计算汽车模型在世界坐标系下的位姿并确定安装点的坐标。一旦车身到达预定位置，机器人手臂上的视觉导航摄像头就会对其进行扫描，利用视觉信息引导并控制机器人末端执行器与目标物体之间的相对位姿。最后完成车辆组装。