一种基于自照明反射流约束的内腔视觉位姿确定方法及系统

本发明公开了一种基于自照明反射流约束的内腔视觉位姿确定方法及系统，涉及视觉定位技术领域，现提出如下方案，其中包括获取孔探相机在金属内腔采集的连续图像帧、孔探相机与自照明光源间的固连几何，以及内腔反射参照模型，从连续图像帧中分离自照明光源在内腔镜面形成的实测反射斑。本申请通过将自照明在内腔镜面形成的实测反射斑由被剔除的同质干扰，按镜面反射半角关系投射至反射着落区，并以局部曲率将其跨帧形变与孔探相机帧间位姿变化的对应关系定量化，构建为耦合相邻帧位姿的反射流约束，解决了现有技术将强反光一概做干扰剔除、导致金属抛光弱纹理区段缺乏可持续跟踪的有效观测约束，进而降低帧间位姿求解连续性和可靠性的问题。