基于气泡塌缩思想的无人机航迹规划方法

本发明公开了一种基于气泡塌缩思想的无人机航迹规划方法，属于无人机航迹规划技术领域，基于气泡塌缩思想的无人机航迹规划方法包括：构建数学模型模拟三维地图；初始化气泡塌缩算法，建立全局航迹优化函数；采用Logistics混沌映射生成气泡塌缩算法的随机参数，得到改进的气泡塌缩算法；利用全局航迹优化函数得到气泡的表面张力、横向外力、相似性、效能差异；构建航迹解更新公式；根据航迹解更新公式，得到最优航迹，使用二次贝塞尔曲线对最优航迹进行平滑处理，得到最终的航迹。本申请方法能够实现参数自适应调整，能够显著提高航迹规划的收敛速度、全局搜索能力以及规划精度和效率，适用于复杂环境下的无人机航迹规划问题。