一种多源信号协同的导盲方法及系统

本发明公开了一种多源信号协同的导盲方法及系统，属于盲人辅助导航技术领域；该方法对各传感器输出进行时间同步与空间配准；根据各传感器在当前环境下的工作条件计算环境质量因子，并依据环境质量因子与固有量测标准差对同一障碍的观测进行置信度自适应加权融合，得到融合方位与融合距离；再结合障碍距离、接近速度与方位计算危险度，并映射至可通行栅格地图；进而搜索推荐行进方向；通过语音、骨传导音调与触觉振动等多模态提示装置，随危险度连续调制输出预警信息与避让建议。本发明能够在强光、雨雾等复杂环境下实现稳定准确的障碍感知，并通过与危险度联动的多模态预警向盲人提供直观、及时的避障引导。