一种用于桥式起重机的混合动态强化学习路径规划方法

本发明公开了一种用于桥式起重机的混合动态强化学习路径规划方法，涉及桥式起重机路径规划技术领域。其技术方案包括以下步骤：S1、建立二维栅格地图；S2、检测起点与目标点之间的水平直线路径是否发生碰撞；S3、采用A*搜寻算法生成可行参考路径；S4、构建状态转移概率；S6、每代搜索结束后进行信息素挥发和成功路径强化，更新历史最优二维路径，并判断是否达到最大迭代次数；S7、输出水平直达路径或历史最优二维路径。本发明降低初始盲目搜索和高维表存储开销，兼顾全局引导、群体优化和动态避障能力。