通过辅助三维传感器引导的细化从图像精确密集距离估计

一种用于导航自主车辆的方法。获得观察区域的相机图像。确定相机图像的第一距离场，第一距离场包括第一距离像素，每个第一距离像素存储相机图像的相应图像像素的第一距离。观察区域的参考场包括与第一距离像素的子集相对应的参考点。每个参考点指示对应的第一距离像素的参考距离。校正函数提供参考点与第一距离像素的子集之间的差异。将校正函数应用于第一距离像素以获得第二距离场的第二距离像素，每个第二距离像素存储相应图像像素的校正距离。基于第二距离场相对于物体导航自主车辆。