面向地下与隧道的移动装备的标定方法及系统

本公开是关于一种面向地下与隧道的移动装备的标定方法及系统，涉及标定技术领域，包括：获取移动装备的观测数据，对观测数据进行时间同步；基于多源观测序列集合中的GNSS观测，将激光雷达惯性里程计融合输出的局部轨迹对齐至全局导航坐标系，确定移动载体轨迹；根据基站信号强度观测建立信号强度与传播距离之间的映射关系，基于映射关系所表示的信号传播模型将基站信号强度观测转换为传播距离观测；根据基站锚点局部布局信息的锚点可用程度和信号传播模型参数的模型可用程度，确定对应的在线标定模式；根据在线标定模式，结合移动载体轨迹以及传播距离观测构建滑动窗口增量因子图，确定不同部署条件下的标定输出结果。本公开可提高精准度。