一种用于腹腔镜手术组织触诊的六维力光纤传感器

本发明公开了一种用于腹腔镜手术组织触诊的六维力光纤传感器，包括上、下两端中空的刚性柱体和位于中部的力敏结构，力敏结构包括上、下对称串联的两个柔性斜拉梁，其中上端中空的刚性柱体通过销与触诊接触头连接；传感器还包括8根光纤，8根光纤均布于两个柔性斜拉梁的外周，每根所述光纤的上、下两点分别粘贴固定于两个柔性斜拉梁的上、下两端。本发明将结构力学设计‑‑即串联抵消寄生变形，与光学传感方案‑‑光纤空间交错布置相结合，从机械结构和信号源头上有效分离了轴向力/力矩、径向力/力矩之间的耦合影响，提供了一种新颖而有效的六维力解耦思路，实现了低串扰、高精度力测量的同时，其10mm的外径同时兼顾了腹腔镜手术器械严格的尺寸要求。