一种基于协作机器人的饼干成品自动取放、称重及夹心率反馈控制系统

本发明涉及一种基于协作机器人的饼干成品自动取放、称重及夹心率反馈控制系统与方法。针对传统夹心饼干生产中依赖人工抽检、夹心率控制滞后导致良品率低的问题，通过协作机器人夹取饼干成品并移送至动态称重模块，实时获取重量数据；PLC数据处理将实际重量与标准值比对，生成夹心馅泵转速的修正指令；实现1)机器人代替人工取放饼干成品进行重量检测，实现生产线上实时质量监控；2)通过重量结果反控夹心注料参数，解决夹心率滞后调节问题；3)柔性夹爪与高精度称重的协同设计，避免饼干破损。该方案显著提升夹心饼干的生产效率、一致性及良品率，降低人工干预成本。3)通过协作机器人、动态称重与闭环反馈技术的融合，实现饼干夹馅重量参数的实时精准调节。质量检测岗位饱和度从30％降低到0％。