一种基于量测复用的泊松多伯努利混合跟踪器的被动声纳纯方位目标跟踪方法

本发明公开了一种基于量测复用的泊松多伯努利混合跟踪器的被动声纳纯方位目标跟踪方法，包括：（1）构建目标运动模型和量测模型；（2）将扩展后的量测集进行标准贝叶斯更新，输出轨迹状态估计结果；（3）通过剪枝策略，控制计算规模；（4）对泊松强度和伯努利混合参数分别递推，获得预测TPMBM密度；（5）当两条存活轨迹的方位差小于设定值，判定进入交叉状态，触发量测复制；（6）将落入初始复制窗口的量测构成复制子集，形成扩展量测集；（7）开始下一时刻+1的循环；（8）当预测方位差重新大于分离阈值，撤销量测复制机制，恢复正常单量测更新流程。本发明能有效化解交叉期间因量测缺失导致的关联冲突，维持航迹的连续性与完整性。