基于动态负载因子的茶叶揉捻机低压自适应PID控制方法

本发明涉及加工设备控制技术领域，本发明公开了基于动态负载因子的茶叶揉捻机低压自适应PID控制方法，包括获取揉捻工艺的设定压力和气缸反馈压力，当设定压力小于预设低压阈值时选取低压PID参数，当设定压力大于或等于预设低压阈值时选取正常PID参数，使不同工况采用不同控制基准，再根据气缸反馈压力与历史反馈压力确定压力变化量，当压力变化量大时提高负载因子并限制上限，当压力变化量减小时按恢复步长降低负载因子，随后基于设定压力与反馈压力形成压力误差，并利用负载因子对PID参数中的比例系数与积分系数进行自适应修正，最后依据PID计算结果控制气阀加压、泄压或保持。