基于空间重复扰动学习的悬浮系统线性自抗扰控制方法

本发明提出基于空间重复扰动学习的悬浮系统线性自抗扰控制方法，用于常导式电磁悬浮系统，所述方法首先将电磁悬浮车辆运行时的广义总扰动分解为空间重复扰动和非重复残余扰动；再把经SRDL补偿后的LESO输出的残余扰动估计对齐到统一线路坐标；根据相邻运行批次残余扰动的局部空间相关系数和能量门限构造空间学习增益，更新空间重复扰动图谱，再将图谱作为前馈补偿引入观测器的控制律，以使观测器估计补偿后的残余扰动；并在图谱趋于稳定后降低观测器带宽；本发明通过在明确的固定载荷、固定实验轨道和重复运行条件下学习与空间位置相关的重复扰动，并将其作为前馈补偿引入LADRC，能降低LESO对重复扰动的实时观测负担。