一种PU唇边整形协同控制方法

本发明涉及汽车天窗玻璃PU唇边整形控制技术领域，尤其涉及一种PU唇边整形协同控制方法，包括：采集夹紧姿态图像、PU唇边轮廓图像、荧光图像；根据夹紧姿态图像得实际夹紧角度，计算角度偏差并生成候选角度调节量；根据PU唇边轮廓图像得当前轮廓偏移量，计算得到轮廓形变归一化量；根据荧光图像提取局部折皱归一化特征与荧光强度连续性指标，结合轮廓形变归一化量得到荧光形变评分；计算得到夹紧力修正量，得到候选夹紧力；由候选角度调节量、候选夹紧力、候选驱动速度、候选进给步长组成候选控制参数集合，筛选得到可行候选控制参数集，进而选取出目标控制参数组，生成统一控制指令。本发明提高了PU唇边的整形质量和整形效率。