一种人形机器人的抗扰动控制方法和装置

本申请提供了一种人形机器人的抗扰动控制方法和装置，采集当前本体感知观测信息、历史本体感知序列和高层运动指令；将历史本体感知序列输入适应编码器，获得表征外部因素的隐变量特征；将隐变量特征与当前本体感知观测信息拼接后输入瞬态速度估计器，获得机器人机身三维线速度估计值；将隐变量特征、瞬态速度估计值、当前本体感知观测信息和高层运动指令输入策略网络，输出目标关节位置动作；通过低层比例—微分控制器将目标关节位置动作转换为关节力矩，基于关节力矩控制人形机器人。本申请通过适应编码器提取历史序列中的隐变量特征以表征外部扰动，结合速度估计与策略网络生成控制指令，实现了对未知扰动的自适应补偿与鲁棒控制。