一种铣刨机多源联合定位三维变量铣刨控制方法及系统

本申请公开了一种铣刨机多源联合定位三维变量铣刨控制方法及系统。方法通过北斗定位模块、倾角传感器阵列及超声波测距模块获取多源数据，统一转换至铣刨机本体坐标系后，经噪声抑制、时空对齐及扩展卡尔曼滤波融合得到三维位姿估计结果；将刀头精确位置与施工模型匹配生成铣刨路径，通过PID闭环控制实现铣刨深度精准跟踪；根据超声波回波与转子电流特征识别地质硬度等级，在设备总功率约束下动态优化铣刨速度、转子转速及下压力以最大化铣削效率；最终驱动变频电机、液压升降油缸及横向纠偏滑轨执行动作，并将执行状态反馈闭环修正。本申请实现了复杂工况下三维定位、地质自适应参数优化及多层级闭环控制，提升了铣刨作业精度、效率与安全性。