一种基于激光雷达的无轨门体直线运动控制方法

本发明涉及智能门体控制技术领域，提出一种基于激光雷达的无轨门体直线运动控制方法，应用于包括门体、设置于门体头部的激光雷达、机头内的左轮电机和右轮电机以及终点位置编码靶标的无轨门体，左轮电机和右轮电机分别独立驱动左行走轮和右行走轮且均与控制主板电连接。本发明在门体静止时，由激光雷达扫描识别编码靶标并建立虚拟引导线，将对应方向角存储为纠偏基准；在门体运行时，激光雷达持续追踪编码靶标并计算当前虚拟引导线方向角，将其与纠偏基准比较得到角度偏差；控制主板根据角度偏差生成差速控制指令并分别发送至左轮电机和右轮电机，使左右行走轮产生速度差，驱动门体回转对准编码靶标，从而沿虚拟引导线直线运行。