一种基于Sigmoid函数的S型曲线控制物流运动车稳态的方法

本发明公开了一种基于Sigmoid函数的S型曲线控制物流运动车稳态的方法，通过基于Sigmoid函数的物流运动车S型曲线稳态控制模型动态调整物流运动车的行走速度，通过编码器的数值精确地获取到运动车的行走速度，行走定位读码器精准的捕捉到运动的位移变化数值，通过运动车的行走速度和位移的变化值之间的变化关系，在运动车的“加速启动、匀速运行、减速停止”三个阶段，计算出合理的S型曲线模型，输出精准的加速度、加加速度、运行速度、阶跃、PID等参数，实现“加速、匀速、减速”阶段的稳态控制。不仅有效防止设备损坏和意外事故，还大幅提升了运动物流车运行的安全系数和有效作业率。