一种打包机送退带速度同步控制设备及方法

本发明涉及工业自动化控制技术领域，公开了一种打包机送退带速度同步控制设备及方法，本发明通过获取累计送退带净消耗长度，实时映射放卷料盘的动态卷径与转动惯量；结合主轴指令，建立包含卷径时变效应的运动学全导数模型，前馈解算放卷电机的角速度及动态补偿前馈转矩，预先克服系统惯性与储带箱非线性阻尼；同时，构建基于带环余量偏差的非线性边界惩罚模型，动态生成自适应增益因子以调整PID参数；最终将反馈补偿叠加至前馈指令，生成协同转矩指令驱动电机。本发明实现了全工况下高精度的速度同步，有效抑制了张力突变，防止了带环发散与机械卡滞。