一种基于地形专属运动先验的人形机器人拟人运动生成方法

针对现有人形机器人复杂地形运动控制方法难以准确表征不同地形下人类运动特征，导致运动拟人性和全身协调性不足的问题，本发明提出了一种基于地形专属运动先验的人形机器人拟人运动生成方法。该方法通过运动重定向获得机器人参考运动并构建地形专属专家运动数据集，分别训练地形专属运动判别器；在强化学习训练过程中根据当前地形生成拟人风格奖励，并与机器人运动任务奖励共同训练策略网络。该方法能够降低不同地形运动风格的混合干扰，提高复杂地形下人形机器人运动的稳定性、协调性和拟人性。