一种子母编列无人驾驶系统

本发明属于自动驾驶技术领域，公开一种子母编列无人驾驶系统。该系统应用于包括至少一辆有人驾驶母车和至少一辆无人驾驶子车的货运编队，子车通过联合感知与通讯确认模块获取母车运动状态及共享感知信息，并基于模糊数学的多因子驾驶风格模型预测母车驾驶行为，结合模型预测控制生成跟随指令；通过残差模仿学习根据环境差异自适应修正跟随动作，并通过人工势场安全屏障函数评估安全风险，在必要时切换至独立保守驾驶模式。本发明降低了对货运自动驾驶海量数据的依赖，提升了子车在复杂动态交通环境中的跟随适应性与行驶过程的安全冗余，适用于高速公路、园区及矿区等多种货运场景。