开放集群分布式动态编队控制方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种开放集群分布式动态编队控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及编队控制领域，该方法包括：根据各参与通信的智能体在下一时间步下当前迭代次数下的本地代价函数梯度估计值、迭代拉格朗日乘子和迭代辅助位置得到下一迭代次数下的迭代辅助位置；根据当前迭代次数下的迭代拉格朗日乘子和本地耦合编队约束估计值，得到下一迭代次数下的迭代拉格朗日乘子；根据多个迭代次数下的迭代辅助位置，得到下一时间步下的最终辅助位置，进而得到控制输入量对智能体进行控制。显著提升编队控制对智能体动态进出、时变代价函数及耦合编队约束的自适应能力，保障动态环境下编队精度、系统稳定性与约束满足性，并有效降低控制误差与失效风险。