一种机器人动态障碍物实时避障方法及系统

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种机器人动态障碍物实时避障方法及系统。本方法先采集双目相机同步时序图像，读取预设相机标定参数；逐帧对图像开展立体匹配与深度求解，生成多帧原始深度图并存入时序深度队列。对队列内多帧深度图加权融合，填补深度空洞、抑制噪声，再经像素反投影将优化深度图转化为机器人世界坐标系稠密三维点云。对点云做置信度筛选去除无效点，结合连续帧点云时序变化区分静态障碍与不同速度动态障碍；利用处理后点云搭建分层占用栅格地图，结合障碍物类别与危险等级输出分级避障指令，控制机器人完成避障动作。本发明结合动静障碍物分类与分层避障策略，在保障安全的同时提高机器人通行效率。