一种改进徒步优化算法的仓储AGV安全路径规划方法

本发明提供一种改进徒步优化算法的仓储AGV安全路径规划方法，涉及仓储收纳技术领域，该方法包括：获取仓储栅格地图环境数据，构建加权复合罚形式的总代价函数，将路径长度、终点距离、货架安全间隙、墙壁边界间隙、转弯平滑性、掉头行为、碰撞‑切角‑越界约束统一转化为惩罚项，以总代价函数取值作为改进徒步优化算法的适应度；初始化种群后迭代执行种群更新操作，种群更新操作包含动态分组策略、迭代衰减的徒步者速度更新和混合搜索策略；本发明通过动态分组实现分层学习进化，通过速度衰减平衡全局探索与局部搜索，通过混合搜索策略避免陷入局部最优，能够在复杂仓储环境下稳定输出兼顾通行效率与安全裕度的AGV路径。