一种基于人工势能场的移动机器人编队路径规划方法

一种基于人工势能场的移动机器人编队路径规划方法，它属于多移动机器人路径规划、协同编队控制技术领域。本发明解决了现有方法易陷入非目标平衡点、目标点附近存在障碍物时目标不可达、多机器人编队约束不足以及直接采用全局算法计算消耗大且节点切换存在抖动的问题。本发明设置虚拟领航者为参考运动节点，并构造目标作用于虚拟领航者的引力势能、障碍物作用于虚拟领航者的斥力势能，再确定虚拟领航者的合成势能函数；根据期望偏置构造虚拟领航者作用于机器人的队形跟踪引力势能、障碍物作用于机器人的斥力势能以及机器人之间的斥力势能，再确定机器人的合成势能函数；最后计算机器人的运动控制量。本发明可以应用于移动机器人编队路径规划。