多轴分布式驱动车辆分层路径跟踪控制方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种多轴分布式驱动车辆分层路径跟踪控制方法、设备、介质及产品，涉及车辆路径跟踪控制领域，该方法包括构建多轴分布式驱动车辆的输出预测向量方程、路径跟踪控制器的代价函数和整车广义附着约束，得到上层模型预测控制器；整车广义附着约束是将各车轮轮胎附着边界等效重构得到的；构建下层转矩代价函数和下层转矩分配约束，得到下层模型预测控制器；层转矩分配约束基于轮胎力裕度进行转矩优化分配构建的；根据上层模型预测控制器和下层模型预测控制器对多轴分布式驱动车辆进行路径跟踪控制，本申请可解决强载荷转移工况下多轴分布式驱动车辆各车轮附着边界差异显著、上层控制量与下层执行器可实现范围不一致的问题。