一种面向低速载人多旋翼飞行器的软约束动态避障与可解释风险评分方法及系统

本发明公开一种面向低速载人多旋翼飞行器的软约束动态避障与可解释风险评分方法及系统。获取当前飞行器状态、局部目标状态、环境感知及地理围栏数据，预测障碍对象在规划时域内的预测占用区域；生成候选轨迹并依据推力、能量、姿态、安全间隔及地理围栏硬约束校验；在硬约束满足条件下基于舒适性代价优化轨迹；分别计算综合风险、能量消耗和控制平顺性并选取多目标综合评估得分最小的最优轨迹输出至飞行控制器，同时根据最优轨迹对应的各风险对象的风险贡献生成结构化风险解释信息。本发明可在满足安全和动力约束的前提下兼顾舒适性、能量消耗及控制平顺性。