无人机低空飞行的在线规划与障碍避让方法、系统及装置

本发明涉及无人机领域，尤其是无人机低空飞行的在线规划与障碍避让方法、系统及装置。无人机低空飞行的在线规划与障碍避让方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：由传感采集模块获取无人机位姿、速度和传感器点云/深度图；步骤S2：由点云/深度图预处理模块根据传感器外参和无人机姿态将感知数据转换到世界坐标并滤除无效点；步骤S3：由动态障碍预测避让模块对点云进行聚类跟踪，区分静态障碍和动态障碍；步骤S4：由滚动占据地图模块将静态障碍更新至滚动占据图并进行安全膨胀。本发明的有益之处：通过全局引导和局部避障融合，减少密集杂波、窄通道和夹逼障碍下的局部极小和停滞风险。