偏航装置、无人机、偏航控制方法、系统、设备及介质

本发明提供一种偏航装置、无人机、偏航控制方法、系统、设备及介质，涉及无人机的技术领域。该方法包括获取期望偏航角和当前偏航角；基于期望偏航角和当前偏航角计算偏航误差；获取当前偏航角速度，并基于当前偏航角速度和偏航误差计算附加偏航力矩；获取电机控制量，并基于电机控制量和附加偏航力矩计算导流板的目标偏转角；根据目标偏转角调整导流板的角度。多组导流板由同一套传动结构同步带动偏转，所有旋翼下方气流导向状态保持一致，产生的附加偏航力矩均匀稳定。根据实时飞行状态动态更新导流板偏转角度，能够持续抵消飞行过程中持续存在的航向偏移，长时间作业下航向保持精度更高。