一种基于无人机的幕墙清洗调控方法

本发明公开一种基于无人机的幕墙清洗调控方法，包括：通过卷绳器控制清洗无人机进行向上运动，并获取墙面测量点位置坐标；将中频信号频谱执行快速傅里叶变换，构建墙面粗糙度特征向量和污渍状态特征向量；根据间隙偏差值，确定目标动力风扇转速，生成调速指令并调整转速；确定各测量点对应的滚刷旋转力矩并实时调整，利用刮条进行水渍刮除；获取清洗无人机向下清洗后的墙面清洗效果，更新滚刷旋转力矩预测模型参数，重新预测目标滚刷旋转力矩，并驱动无人机返工清洗。本发明能够实现对幕墙表面状态的精准识别、对无人机吸附状态的动态调控以及对清洗参数的自适应优化，显著提升不同墙面环境和污渍状态下的清洗效果与作业稳定性。