一种多源信息融合的壁面力控与近壁扰动补偿方法

本发明公开了一种多源信息融合的壁面力控与近壁扰动补偿方法，包括以下步骤：S1、基于多源传感器对壁距与法向气动力进行联合估计；S2、基于壁距信息对近壁扰动分区建模；S3、基于近壁扰动补偿对壁面法向力控制；S4、对壁面贴附、沿壁与离壁模式进行协调切换；S5、基于多源信息一致性约束的融合增强稳定性；S6、基于姿态—法向耦合关系的补偿控制；S7、对沿壁运动侧向扰动抑制的法向力进行补偿。本发明通过引入扩展卡尔曼滤波（EKF）和自适应扰动补偿策略，可以实时估计壁距和法向力，有效应对复杂气动条件下的扰动，提升飞行器在复杂壁面环境中的稳定性和作业精度。