一种基于曲率风险约束与偏置避障的无人机动态航迹规划方法及系统

本发明涉及无人机自主航迹规划与动态避障领域，公开一种基于曲率风险约束与偏置避障的无人机动态航迹规划方法及系统：生成连续静态风险场；在全局规划阶段，将步长、航向偏转、静态风险和高度偏好引入改进A算法，生成全局初始安全路径；在局部避障阶段，根据动态障碍物位置计算基础人工势场斥力，并在半封闭受限空间内叠加自适应高斯偏置斥力和横向阻尼补偿，生成局部动态避障轨迹；随后采用B样条曲线对航迹进行空间约束平滑，并结合曲率、风险值和急弯热点构建动态速度调整策略，生成满足速度和加速度约束的时间参数化平滑参考轨迹。适用于复杂工业场景下无人机巡检的动态避障与安全航迹规划。