一种面向氢能大载荷无人机的多传感器融合低功耗避障及安全降落方法、系统及存储介质

本申请涉及无人机自主导航与飞行控制技术领域，公开了一种面向氢能大载荷无人机的多传感器融合低功耗避障及安全降落方法、系统及存储介质。该方法包括：获取IMU测量值、旋翼电机转速信号及原始LiDAR点云数据；对LiDAR点云数据施加基于旋翼振动估计的运动畸变补偿，输出补偿后LiDAR点云数据；获取视觉图像，将补偿后LiDAR点云数据与视觉图像、IMU测量值在BEV空间中进行统一融合感知，输出障碍物分布信息及地面属性信息；构建包含燃料消耗代价指标的轨迹规划模型，输出最优避障轨迹；基于地面属性信息，选择最优降落点。本发明通过振动补偿、燃料约束规划与多维降落评估，实现了大载荷氢能无人机在复杂环境下的低功耗自主避障与安全降落。