一种基于多智能体的环卫设备协同控制方法、设备、介质和程序产品

一种基于多智能体的环卫设备协同控制方法、设备、介质和程序产品，涉及智能交通与环卫设备控制领域。利用目标无人机获取正射俯视图像，克服了环卫车平视视角易受大面积污染物遮挡的局限性。将俯视图像与矢量地图配准，能够量化道路物理边界被遮挡的程度（即特征剥夺指数）。当遮挡严重导致局部感知失效时，利用未被遮挡的环卫作业锚点作为可靠参考基准，向遮挡区域延伸生成虚拟清扫导轨。该导轨引入了随延伸长度增加而降低的置信度衰减梯度，使得环卫车在失去物理参考时，能够依据该先验局部路径约束进行安全且高精度的盲区导航。提升了无人驾驶环卫设备在极端工况下的作业连贯性与清扫覆盖率。