样本数据生成方法、装置、电子设备及存储介质

本公开提供了一种样本数据生成方法、装置、电子设备及存储介质，本公开涉及自动驾驶、大模型技术领域。该方法包括获取接管场景数据，接管场景数据包括自动驾驶车辆接管过程产生的驾驶数据；对接管场景数据依次执行前决策处理、粗轨迹规划、速度规划以及精轨迹规划，得到处理后的车辆轨迹；对处理后的车辆轨迹进行多维度数据过滤，得到过滤后的车辆轨迹数据；根据过滤后的车辆轨迹数据生成样本数据。本公开通过获取接管场景数据，并进行四级级联轨迹优化与多维度数据过滤，将接管场景数据转化为高质量训练样本，以提升自动驾驶规划模型在复杂障碍物交互场景下的可靠性。