一种公路曲线隧道墙侧激光雷达优化布设方法

本发明提供一种公路曲线隧道墙侧激光雷达优化布设方法，属于自动驾驶车路协同感知领域。该方法获取车辆、隧道线形及环境、激光雷达参数作为输入信息；采用虚拟测试分别获取布设墙侧激光雷达前、后面向自动驾驶的道路可用视距样本，构建可用视距样本库；将候选布设方案转换为固定维度布设编码，结合随机场景特征训练可用视距预测模型，预测各场景下的道路可用视距；以最小化布设数量为目标，以视距安全约束、协同感知增益约束和布设可行域约束建立优化布设模型；求解该模型得到包括布设数量、平面坐标和安装高度的优化布设方案。本发明兼顾感知安全、协同增益与工程可实施性，有效减少冗余布设。