生成用于自主和半自主系统及应用中的定位的词汇词典

本发明公开了生成用于自主和半自主系统及应用中的定位的词汇词典。在各个示例中，本文描述了用于生成用于自主和半自主系统及应用中的定位的词汇词典。系统和方法可使用多种聚类技术（例如K均值聚类和/或使用层次结构的平衡迭代归约和聚类（BIRCH））来初步生成和/或更新与环境相对应的词汇字典。例如，利用聚类技术，可使用从定位地图的初始图像中提取的特征来生成与词汇字典相对应的词汇树。此外，再次采用聚类技术，可利用从定位地图的新图像中提取的特征更新词汇树。在一些示例中，系统和方法还可进一步确定与视觉词相关联的权重，例如采用针对室内环境优化的算法，其中多个图像可从相似姿态捕获环境中的相似部分。