用于自主和半自主系统及应用的使用端到端神经网络的场景状态的迭代投影与评估

本发明涉及用于自主和半自主系统及应用的使用端到端神经网络的场景状态的迭代投影与评估。在各个示例中，模块化（例如，控制、驾驶、软件、软/硬件）栈可以通过预测使用候选轨迹会导致的后续场景或世界状态并量化预测的后续状态的质量、安全性和/或有利度的测量结果，来评估候选轨迹。如果估计的后续状态的质量、安全性和/或有利度满足指定阈值（例如，候选轨迹被预测为导致有利、安全、期望和/或有益的未来状态），则可以使用该候选轨迹来控制导航。否则，可以确定脱离自主导航、执行安全程序，和/或参数化优化可用于使用优化后的规划器生成优化后的轨迹，以迭代地细化被预测为导致最期望状态（或至少超过阈值期望性的状态）的轨迹。