面向柔性生产车间多AGV协同路径规划的DGCS递进协同方法

本发明公开了一种面向柔性生产车间多AGV协同路径规划的DGCS递进协同方法，首先针对单AGV路径规划，提出了基于改进DQN的单AGV路径优化算法。从状态表征、奖励设计、探索策略和训练框架四个方向进行改进，具体包括增强型状态表示、精细化奖励系统、启发式引导探索策略和三阶段渐进式训练框架，形成“感知‑学习‑决策‑评估”闭环。然后针对多AGV路径规划，提供融合深度Q网络、遗传算法与冲突搜索的混合智能协同路径规划方法DGCS，由DQN生成高质量初始路径，GA优化路径组合降低冲突，CBS精确消解时空冲突，三者递进协同形成从路径生成到冲突消解的完整链路。本发明能够在复杂动态环境中实现高效、安全的多AGV智能协同路径规划。