单目图像自标定逆透视映射方法及系统

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及单目图像自标定逆透视映射方法及系统；该方法包括：获取包含至少一个路面平面标记的单目道路图像，以及路面平面标记的多个顶点的像素坐标和真实物理尺寸；确定道路图像中的前进方向消失点，并构造基础逆透视变换矩阵；将路面平面标记的顶点像素坐标通过基础逆透视变换矩阵映射至中间变换空间，对基础逆透视变换矩阵进行尺度自校正，得到校正单应矩阵；基于校正单应矩阵下路面平面标记的像素尺寸与真实物理长度的比值确定像素‑物理长度比例系数；以校正单应矩阵对道路图像进行坐标变换，生成具有物理比例尺的鸟瞰图；本发明无需预先标定相机外参、仅依赖路面平面标记已知尺寸即可实现完整尺度自校正流程。