基于图像提取的工业机器人打磨识别方法

本发明涉及视觉检测技术领域，具体为基于图像提取的工业机器人打磨识别方法，包括以下步骤：获取打磨工件灰度图；对所述打磨工件灰度图执行频域变换，生成频域中心化幅值谱；提取所述频域中心化幅值谱对应的对数极径与空间极角；利用所述对数极径与所述空间极角对所述频域中心化幅值谱执行重采样映射，生成对数极坐标频域阵列。本发明通过子带能量信息熵项同参考粗磨上限限值进行比较，并输出综合判定标识量，可形成从全局方向校正、局部方向重构、能量归一化到缺陷判定的连续处理链路，减少单一灰度差异或局部边缘波动造成的误判，提高曲面工件复杂纹理环境下的识别稳定性。