基于多目标跟踪网络与实例分割网络的VSLAM方法

本发明公开了基于多目标跟踪网络与实例分割网络的VSLAM方法，属于动态环境下的视觉同时定位与建图技术领域，方法包括：若当前帧为分割帧，则将当前帧输入改进分割网络，生成当前帧的掩码，若当前帧为非分割帧，通过恒速运动模型快速向前映射生成当前帧的掩码；将当前帧的掩码输入前端，生成当前帧的初步相机位姿，响应于当前帧满足关键帧生成条件，则生成关键帧掩码，将其输入后端；将当前帧的初步相机位姿输入多目标跟踪模块，输出经过空间补偿后的检测框；将当前帧的掩码输入多目标跟踪模块，构建当前帧的真实运动掩码；将当前帧的真实运动掩码输入后端，生成优化后的相机位姿，显著提升了特征稀疏场景下的位姿估算精度与地图鲁棒性。