一种基于双目立体视觉的3D激光随动投影方法以及系统

本申请公开了一种基于双目立体视觉的3D激光随动投影方法以及系统，其包括首先对双目相机进行内外参标定，随后对激光振镜进行标定，并求解双目相机与激光振镜控制数字信号的完整映射模型，然后对采集图像预处理并提取光斑，利用极线约束与局部强度曲面拟合实现亚像素匹配与三维重建。最后将目标实际坐标与理论模型配准以生成初始投影路径，再以不低于30fps的帧率连续采集图像并重复上述处理，动态更新投影路径，形成闭环实时跟踪。本申请具有投影精度高、实时性好的优点，能有效适应目标物体的姿态变化，实现激光图案的精确动态跟随。