一种结合图像分析的烟道清洗作业辅助方法和系统

本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种结合图像分析的烟道清洗作业辅助方法和系统，包括：解析标准作业程序生成有向无环图并下发特征参数集；读取加速度信号提取运动特征频率，在落入预期区间时采集图像序列；划分背景与工具交互区域，计算有效面积，将光流运动矢量减去全局自我运动矢量得到真实物理运动矢量，解算视觉位移速度与方向；对加速度积分结合所述视觉位移速度计算表面交互阻力指数，封装为数据包；计算方向夹角误差，满足条件时累加工作量并推进节点。本发明通过融合加速度与视觉光流数据解算真实运动，排除了设备抖动造成的位移误差，客观量化了真实物理阻力，并结合拓扑节点实现了工作量的精细化追踪。